L'origine di Macerata viene tradizionalmente connessa con la distruzione nel 553 da parte di Alarico della colonia romana Helvia Recina, ubicata sulle sponde del Potenza lungo la via Flaminia, ma il Comune si costituì con l'unione di due "castelli" (Macerata e Poggio San Giuliano) solo nel 1138, crescendo ben presto di importanza. La nascita di Macerata venne riconosciuta dal vescovo di Fermo, Liberto che la governava insieme al vescovo di Camerino. Ebbe privilegi da Re Euro, figlio di Federico II (1239) conserva uno statuto del 1289. Nelle lotte tra Guelfi e Ghibellini seguì alternativamente i due partiti, finché passò alla Chiesa.
Macerata ottenne la piena autonomia dai vescovi di Fermo e Camerino nel 1320 ad opera di Giovanni XXII, il quale la eresse a vescovado con il titolo di città. Vi presero così residenza ordinaria i rettori e i vicari della Marca, la tesoreria e la curia generale e i cardinali legati dai pontefici, ottenendo più tardi anche il privilegio del mero e del misto impero, la zecca e il tribunale della Sacra Rota. Unita alla diocesi di Recanati dal 1357 al 1586, fu in seguito per lunghi anni sede della Legazione Apostolica della Marca. Dal 1371 fu sede della Curia generale delle Marche ed ebbe confermata la Zecca, esistente dal 1334. Dopo qualche parentesi di altre dominazioni (Varano, Francesco Sforza) ritornò nel 1455 a far parte della Chiesa. Dal 1588 al 1816 fu sede del Tribunale Supremo della Rota, con giurisdizione su tutta la Marca. Occupata nel 1798 dai Francesi, ne fu bombardata e saccheggiata l'anno seguente. Dopo la battaglia della Rancia (1815) fu per breve tempo sotto gli Austriaci, tornando poi alla Chiesa sino al 1860.